Emulation Theory 第１章 運動制御 前編
The emulation theory of representation: motor control, imagery, and perception.
Grush R.
- フィードフォワード制御とフィードバック制御
- フィードフォワード制御では、運動をするための一連の運動プランのコマンドが運動コントローラーによって前もって提供され、プラントによって運動が実行される。このときの誤差の修正は、実行された結果に基づいて行われるので、運動そのものはフィードフォワードによって行われている
- 一方、フィードバック制御においては、事前に運動プランがなく今の状態とゴールの状態を比較し続けて、その差がなくなるように運動が実行される
- フォワードマッピングとインバースマッピング
- エミュレーターモデル
- これまでのフィードフォワード制御では、運動制御を中心としたものであったが、それだけではなく筋骨格システムにもフィードフォワードモデルを導入したほうがよいといわれてきている。それをここではエミュレーターとよぶことにする
- このモデルにおいて運動コントローラーは、運動の遠心性コピーによって作られる筋骨格システムのエミュレーターからのフィードバックを絶えず受けている
- エミュレータの利点
- 実際の末梢からのフィードバックに比べて少ない遅延でフィードバックがはいる
- エミュレーターの生成
- 可能性１．これまでのインプットとアウトプットを元に参照テーブルをつくり、新しいインプットに対しては最も近いインプットを参照する
- 可能性２．筋骨格システムと同じように感覚刺激を受け取り処理するシステムを模倣することで、エミュレーターとして機能する
- エミュレーターの可塑性
