Emulation Theory 第１章 運動制御 中編

The emulation theory of representation: motor control, imagery, and perception.
Grush R.

• カルマンフィルター
  • 擬似閉ループ制御は分かりやすいコンセプトだが生物学的にはシンプルすぎるので、カルマンフィルターを元に考える
  • カルマンフィルターによって行われることは、処理上や測定上のノイズにフィルターにかけて本当のシグナルだけにすることである。その結果、処理を適切に予測することが可能となり、その処理から測定を適切に予測することが可能となるというのが基本的な考え方である
  • そのためには、処理上のノイズなのか、測定上のノイズなのかを区別することが非常に大事である。この区別するためには、過去の状態から処理のモデルを使ってアップデートする方法とその結果をもとに測定のモデルを使って算出されたものをアップデートする方法の二つのステップに分けて考える必要がある。
  • どちらのステップがより確からしかったかを比較するには、両方のステップを終えた予測の結果と実際に観測された結果の差を比較して、予測の結果が確からしければ測定上のノイズが問題となり、逆であれば処理上のノイズが問題と判断できる。その判断から差を減らすようにモデルを変更することによって適切な予測が可能となる